CAN协议定义了两种数据帧类型，即标准0A和标准0B。它们的主要区别在于ID的长度。在0A类型中，ID长度为11位，而在0B类型中，ID长度为29位。每个数据帧包括以下七个主要域：- 帧起始域：标识数据帧的开始，由一个显性位组成。
基础型CAN线是两根，但是在不同国家的具体名称不同。
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子控制系统中。在汽车CAN报文中，包含了各种传感器、执行器和控制器之间的通信数据。要看懂汽车CAN报文，需要了解以下几个方面的知识： CAN报文结构：CAN报文由起始位、标识符、数据长度代码、数据、校验码和停止位组成。
CAN（Controller Area Network）通信是一种串行通信协议，通常用于连接和控制计算机上的多个设备，例如仪表板和发动机控制器。CAN通信扮演了汽车电子系统中关键的角色，可以使各种部件的命令和状态信息得以传递。相对于传统的串行总线，CAN通信具有多项优势。
总的来说，CAN网络的传输原理是基于控制器局域网技术，通过广播式通信方式实现节点间的高效数据传输。其强大的错误检测和纠正能力确保了数据的可靠性，使得CAN网络在众多领域发挥着重要作用。
1、若是总线受干扰厉害导致的错误帧增多问题，需给CAN节点做信号和电源供电的全隔离措施，可用分立方案自己搭，或用类似于ZLG的CTM1051KT这样的隔离模块实现，把共模干扰、短时瞬态干扰隔离掉。
2、bms总线通信故障的解决方法有：观察法、环境检查法、程序升级法、数据分析法。观察法：当系统发生通讯中断或控制异常时，观察系统各个模块是否有报警，显示屏上是否有报警图标，再针对得出的现象一一排查。
3、观察法当系统发生通讯中断或控制异常时，观察系统各个模块是否有报警，显示屏上是否有报警图标，再针对得出的现象一一排查。故障复现法车辆在不同的条件下出现的故障是不同的，在条件允许的情况，尽可能在相同条件下让故障复现，对问题点进行确认。
4、周立功的CANScope总线分析仪对此专门做了一款“充电桩与BMS通信监控软件”，可以将设备的CAN线接到你说的系统总线上，就可以实时获取系统的通信数据，并对其进行监控判断，无论是充电桩或是BMS发出了错误的报文，都可以实时进行报警提示，并将数据保存下来做分析，不再是盲目的调式与修改软件。
CAN数据总线传递数据的构成主要包括：数据帧、错误帧、超载帧以及帧间隔。详细解释 数据帧 数据帧是CAN通信中用于传递实际数据信息的部分。它由多个字段组成，包括帧起始、标识符（ID）、数据字段、校验和等。其中，标识符用于区分不同的数据帧，数据字段则包含了实际要传输的数据。
CAN总线的数据结构通常由以下几部分组成： 数据帧：包括标识符（用于区分不同的消息）和实际数据（消息内容）。数据帧的长度可以不同，但通常至少包括一位的帧起始标识符和一帧数据的CRC校验码。 远程帧：用于请求其他节点停止发送数据，长度通常固定为8位。
CAN总线的结构通常由以下几个部分组成： 物理层：CAN总线通过物理线路进行传输，包括电缆、连接器等。 数据链路层：CAN总线的数据链路层包括两个子层：逻辑链路层（LLC）和介质访问控制（MAC）层。LLC层负责建立和管理通信连接，MAC层负责控制数据的传输。
CAN总线由CAN控制器、CAN收发器、数据传输线、数据传输终端等组成。CAN总线的特点：具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点。采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作。
CAN-BUS系统主要包括以下部件：CAN控制器、CAN收发器、CAN-BUS数据传输线和CAN-BUS终端电阻. 1．CAN控制器，CAN收发器CAN-BUS上的每个控制单元中均设有一个CAN控制器和一个CAN收发器。
1、分段的目的是为了减少网络设备的延迟和带宽占用，以及提高网络的可伸缩性和可靠性。此外，分段还使得网络设备可以根据自己的带宽和负载情况来处理数据帧，从而提高了网络性能。
2、帧起始（Start Of Frame-SOF）：1bit，显性信号，标志着数据帧（或远程帧）的起始。2）仲裁段（Arbitration Field）：由标识符位（Identifier field-ID）和远程发送请求位（Remote Transfer Request-RTR）构成。
3、CAN数据的构成包括头尾段、仲裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段。帧ID值的大小决定了数据的优先级，ID值越小，优先级越高。CAN通信帧分为五种类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔，其中数据帧有标准帧（CAN0A）和扩展帧（CAN0B）之分，远程帧与数据帧在结构上有区别。
4、当总线连续出现11位隐性电平时，节点识别空闲状态并发送报文。理解这一现象需结合CAN协议帧结构。CAN帧主要分为数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧四种类型。
5、错误帧：当出现错误时，节点会发送错误帧，通常包括错误代码和原因等。 确认帧：用于响应其他节点的请求，确认已收到数据。长度为零。 填充帧：用于满足协议规定的最小帧长度，通常为零。每个部分的具体名称和位数可能会因CAN总线标准的不同而有所变化，但上述内容是一般情况下的常见结构。
深入理解CAN系统架构与帧结构：一场汽车通信革命 在20世纪80年代的汽车电子控制单元激增之际，传统布线模式的局限性暴露无遗，线束冗余与成本飙升。这时，BOSCH引领的CAN总线技术应运而生，凭借其多主、无损仲裁和广播式通信特性，迅速成为国际标准。
数据链路层的智慧架构： CAN帧类型包括数据、远程和错误指示，标准与扩展帧各有不同的帧结构。通过仲裁段，帧ID决定通信的优先级，确保多点竞争的有效解决。控制与数据段的精妙配合： 标准与扩展帧在控制段的细微差别中展现，数据段则承载0-8字节的信息。CRC段与ACK段如同双保险，确保数据接收的准确无误。
CAN控制器自动调整时序，通过NBT的3个时间长度来设定总线波特率，协议结构遵循ISO/OSI模型，包括传输、数据链路和物理层。有多种标准规格，数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔等五种帧类型各司其职，如数据帧传输信息、遥控帧请求、错误帧报错等。
CAN，全称为Controller Area Network，是国际标准化组织ISO制定的一种专为汽车行业设计的高效串行通信协议。它的目标在于简化线束，支持高速数据交换，具备多主控制、系统柔韧性和卓越的可靠性等核心特性。CAN通信协议分为两个标准：ISO11898适用于闭环总线网络，ISO11519-2则适用于开环网络。
CAN网关作为关键组件，集成60多个接线pin，精准匹配不同设备和标准，包括CAN线、电源线和专用接口。每个CAN总线由双绞线组成，其网络结构如PT CAN（动力总成）、CH CAN（底盘控制）等，分别负责动力、制动、稳定和娱乐系统等领域的控制。
完善的汽车CAN总线网络系统架构如图1所示。 2 CAN节点硬件构架 核心芯片： 选用PHILIPS公司的高性能8位微处理器P89C668。
